Цобсна, если цт ниже, чем точка приложения подъемной силы, то статическая устойчивость уже будет.
Но, по факту второй вариант. Посмотри, что будет с вертикальной состовляющей силы в положении с креном.

>>26897 Точка приложения - башка винта.

Спасибо, я думал примерно так же, как ты.

Зачем тебе статическая устойчивость, если им всё равно атмега рулит, а двигатели специально используются шаговые, чтобы тягу можно было регулировать почти мгновенно?

>>26899 Я делаю не совсем обычный квадрик, все дело в этом. В первую очередь, двигатели будут довольно тормознутые, не шаговые. Лучше перестраховаться, т. о.

Бро, с тобой сейчас говорит дипломированный сука-специалист по самолето-вертолетостроению. В твоем случае выбирай вариант 3. Но ты учти, все твои 4 несущих винта должны быть "развалены" симетрично от точки центра. Тобишь положения винтов должны выглядить по варианту 3 при виде спереди на вертолет и при виде сбоку. Если несущих винтов только 2, то этот развал касается только их, второстепенным винтам похуй.

>>26904 Спасибо.

Да, я подразумевал именно такое расположение, описывая все четыре сходящихся в одной точке перпендикуляра.

Пожалуйста, аргументируй, почему именно третий вариант. Сам склоняюсь ко второму, после дилетантских пересчетов.

Нет, несущие винты - все четыре, двигатели идентичны.

Второй вариант - устойчивое равновесие.
При крене на право плоскость правого винта поворачивается перпендикулярно вертикали и вертикальная составляющая тяги увеличивается, стремясь поднять этот самый правый борт. То есть исправить крен. В то же время направления тяги левого винта еще больше отклоняется от вертикали, левый борт идет вниз, тоже сопротивляясь крену. Таким образом при внезапном крене аппарата (например от небольшого порыва ветра), аппарат должен нырнуть "вниз и в сторону крена" . А затем выровняться. Третья модель аппарата наоборот неустойчива по тем же причинам. Крен на один борт заставить подниматься другой борт еще сильнее.
Она как будто картонный лист лежащий на шаре. У вертолетов лопасти не лежат в одной плоскости, а образуют конус по примеру средней модели, делая вертолет более устойчивым. В данном случае у тебя будетподобие конуса из

Вчера, когда здесь не было ни одного ответа, мне было лень все это писать. Но когда "дипломированный специалист" говорит что более устойчив третий...
В общем засунь свой диплом в шкаф и никому не показывай. Стыдно.

>>26904 Ты часом не сай-фай с киберпанком смотрел дома вместо занятий, вертолетостроитель ты наш? Там часто показывают винтокрылые аппараты с безумным расположением винтов по схеме три. Да еще иногда с пересекающимися плоскостями винтов. Оно только выглядит устойчиво. А на самом деле полный бред.
Опять же, аппарат опа не совсем вертолет. У него винты не образуют конусы.

Докидываю быдлорисунки с подробностями, на которые вчера не было сил. Вариант B.

Вариант С.

>>26907 Большое спасибо, я создавал тред ради тебя и этого твоего ответа. Сай торт.

>>26908 И тебе спасибо. Справедливости ради, я слышал краем уха о вертолетах, у которых две оси несущих роторов расположены на расстоянии в ладонь друг от друга и с крошечным развалом. Автоматы перекоса у них, правда, все равно сводят все к конусам.

>>26907
Буду вести себя снисходительно. Ты, быдлачек, плохо разбираешься в динамике полета летательных аппаратов. То, что плоскость винта становится паралельна горизонту земли, это совершенно не обозначает, что этот винт будет создавать больший момент, относительно центра тяжести вертолета. Момент - произведение силы на плечо, и в общем случае, векторы силы и плеча остаеются постоянными относительно вертолета.
Грамотных доводов привести не могу, так как это слишком долго и много. Могу просто сказать, что тут учитывается и способ управления направлением полета вертолета (креном или пикированием), его инерцией, углом атаки (запаздыванием в изменении направления движения после изменения ориентации) и прочая хрень... муторно это описывать...

>>26908
Тебя это тоже касается... Ты такой же быдлачок.

ВНЕЗАПНО

>>26912 Ох щи, я меньше всего хотел вызвать своим тредом КОНФЛИКТ.

Кстати, то, что ты говоришь про момент, который сила-на-плечо, должен быть бОльшим как раз у ЛА схемы B. Именно там перпендикуляр к силе проходит через центр тяжести ЛА и через точку приложения этой силы.

блеать, я прямо спиной чувствую, что написал дилетантскую хауту

>>26911
Прежде чем сделать выводы, подума раз этак 5. Тебе пуржат дилетанты. Угол V образия крыла самолета не дает никакого эффекта устойчивости без установочного угла крыла. И тут та же хрень. На устойчивость влияют савокупности аэродинамических и инерционных сил в динамике. А вышепишущие быдла рассматривают ситуацию только с точки зрения статики. Они нихуя не понимают, бро. Доверься мне.

>>26914

>>перпендикуляр к силе проходит через центр тяжести ЛА и через точку приложения этой силы

Бро, не разочаровывай меня. Или я тебя не понял, или ты доказываешь мне, что сумма углов треугольника в данном случае равна 180 градусов. хотя она равна 180 градусов у любого угла!

>>26915 Я бы с удовольствием, но тогда давай с грамотными доводами, которых много и долго. Пока ты проигрываешь в дискуссии.

Вопрос мне важен, потому что я хочу доверить квадрику достаточно дорогую байду. Хотя, в принципе, я понимаю, что вы мне ответите. Построй, мол, модель с изменяемыми углами установки двигателей и проводи опыты до посинения. Что ж, и то верно.

>>26916 Извини, пожаалуйста, обещаю больше не писать ненаучной пурги. Пик. Где у меня ошибка, Григорий Яковлич?

>>26912 Сколько то баттхерта, что сразу всех быдлом называет. Грамотных доводов ты привести не можешь потому что у тебя их нет
>>26915
1) В данном случае я расматриваю задачу со стороны статики потому что именно статика занимаеться состояниями равновесия. Про "аэродинамические и инерционные силы" нам не рассказывай, а лучше почитай что действительно значат эти слова. Заодно почитай определение понятия "быдло".
2) Если ты не видишь разницы между вертолетом и самолетом , можешь дальше рассказывать про V-образные крылья.

Я не люблю говорить что кому делать, я просто советую.
Оп, не слушай его. Учитывая, что он не привел ни одного довода кроме "ололо ты быдлачок не понимаешь в высоких материях динамики и инерционных сил"

>>26919 Большое спасибо, мне очень нравятся твои ответы. Именно состояние равновесия меня больше всего и интересует.

>>26919 Продолжу свой пост. Я Делал лет 10 назад модельку с четырьмя винтами то есть фактически схема А. Винты лежали в двух параллельных плоскостях, перекрываясь как можно сильнее. Так конструкция становиться более компактной. Проводить опыты все равно пришлось, чтобы полностью сбалансировать вертушку. Она была устойчива, но с порывами ветра конечно не справлялась. Делал просто для развлечения.

В споре с этим я участвовать не собираюсь. Просто изложил свои мысли.

>>26921 И последнее, забыл. Моя конструкция отличалась легкостью, потому на нее было легко повлиять. Требовала управления конечно же. Ведь даже настоящий вертолет нужно постоянно корректировать для того чтобы он висел на одном месте.

>>26921 Так?

Я читаю тред и прямо предвкушаю, как кто-то эпично соснет.

Кто-то тааак соснет сейчас, что просто ужас.

http://www.reaa.ru/cgi-bin/yabb/YaBB.pl?action=print;num=1238079800

Также большим преимуществом вертолета перекрещивающейся схемы явялется естественное устранение избыточной поперечной устойчивости по отношению к путевой, за счет развала осей несущих винтов. В результате снижается вероятность возникновения раскачи по крену при выводе из разворота

ОП, юзай схему B

самый быдлораздел ычана. гордо за науку.
единственный нормальный тред - и тот сделал беглец с 2-ча лол

>>26918
Все-таки ты меня разочаровал, бро. Пичалько.

>>26928 Пожалуйста, обесни, почему. Ведь точка приложения силы - место присоединения лопастей винта к валу.

>>26927

>беглец с 2-ча

ШТО

>>26930
А нам не положить ли до точек приложения силы? Ведь мы про момент силы говорим. Это величина, равная векторному произведению вектора силы на вектор точки приложения силы, исходящего из точки оси вращения. А если по школолольному, то это произведение силы на длину перпендикуляра, опущенного из точки оси вращения на направление действия силы.

>>26931 Большое спасибо, теперь я и сам вспомнил это определение :3. Прости мне мои заблуждения.

Но вернемся к теме треда.

>>26930
чего - што? я не про этот тред, если что

>>26933
Хорошо, дружище. А для этого давай сделаем так: нарисуй схемки, когда твой аппарат вышел из положения равновесия в набегающем потоке воздуха. Уж больно у тебя хорошо эти схемки получаются.
В общем нарисуй накрененный аппарат и потоки воздуха, параллельные земле. Давай допустим для простоты, что аппарат накренился так, что один винт стал тоже параллелен земле. Нарисуй это для вариантов аппарата В и С.
И после этого давай слушать местных быдлджанов, по поводу того, какие винты какие моменты будут создавать относительно центра масс.

Вмешаюсь и я. оп, ты скажи, эта штука в воздухе должна неподвижно висеть или маневрировать как боевой вертолет?

>>26926 Я не понял. Твоя цитата говорит же как раз про вариант С?! Развал.
Кроме того по ссылке идет совершенно другой спор, там о преимуществах соосных и перекрестных компоновок, а развал упоминается только в одном месте вскользь.
Вот что я думаю.
Я так понимаю девайс Опа летает без поворота корпуса. Просто смещаясь в сторону крена. Так что ни о каких выводах из разворота не может быть и речи.

Более того у аппаратика еще меньше общего с большими вертолетами, потому что наличие четырех винтов, и необходимость в самостоятельном возврате из крена вызвана тем, что Оп отказался от аппарата перекоса. Если я его правильно понял. Оп не вообще может управлять креном при помощи одного винта, и поэтому решил использовать в этих целей 4 винта с регулируемой тягой.
Я присоединяюсь к варианту B

Прошу прощения за мэдскилзы, я не оп. Итак после исправления предыдущего поста который я удалил.
F1=F2 - вундервафля предоставлена самой себе. Пока что только взлетел. Не учитываем никаких набегающих потоков. ИХ ТУПО НЕТ.
F2 Раскладываем на горизонтальную составляющую которая тянет вертолет в сторону, и вертикальную, которая поддерживает правую часть конструкции.
Очевидно что F1>Fv значить все это продолжит наклоняться по часовой. Пока не упадет. Фэйл.

Если центр масс находиться ниже, чем точки приложения сил, то левое плече станет чуть короче а правое длиннее, немного сблизив значения F1 и Fv. Но этого все равно не хватит, чтобы скомпенсировать вышеописанный эффект. Конструкция довольно широкая, так что можно считать что центр находиться вообще между точками приложения сил. Как в весах.

>>26896

http://www.youtube.com/watch?v=_tAqpQybcBA

>>26939 Спасибо за помощь, хотя впредь знай, что это не чертеж, а технический рисунок у меня, пропорции не соблюдены, не учитывай их. Пока вариант B лидирует, как я понял.

>>26936 Цитата по ссылке, упоминая вариант C, утверждает, что он менее устойчив, что ОК для вертолетов, которым избыток поперечной устойчивости при недостатке продольной часто мешает, они качаться начинают. Мне же именно такая раскачка и нужна.

Эта штука не рассчитывается делать бочки и мертвые петли, но "гражданский" наклон в десять-двенадцать градусов для разгона (добавлением оборотов на задних винтах) должна держать, и выходить из него после восстановления одинаковых оборотов на всех четырех двигателях.

Именно возможные наклоны при маневрах или ветре (т. к. девайс будет по улицам летать) меня и беспокоят.

>>26940 Ненене, у выпускающихся вертолетов с этой схемой все равно положительная устойчивость в воздухе, так как гибкие лопасти все равно образуют конусы, просто внешние их края теперь положе, чем были бы у одного ротора, и их угол теперь соответствует углам передних и задних краев. Это применено на этих вертолетах для снижения устойчивости.

>>26907
А теперь забудь свои дебильные аэродинамические фантазии и посмотри где будет центр тяжести у варианта В на >>26909.

>>26944
Я в этом треде всего 15 минут, а ты уже просто пиздец как заебал. Два винта — в 2 раза больше мощности. Устойчивость любой конструкции, не погружённой в жидкость, в гравитационных колодцах достигается за счёт низкого центра тяжести.

>>26945 >>26946 Я нихуя не понял.

>>26945 Ты Омич?

>>26947
Что ты блять не понял? Центр тяжести высоко → конструкцию легко опрокинуть.
Центр тяжести очень низко → конструкцию опрокинуть практически нереально.

>>26949 Ну если центр тяжести расположен не между винтами, а существенно ниже - Тогда похуй на углы винтов. Все три равны. Главное чтобы самая тяжелая часть аппарата болталась где нибудь под пропеллерами.
Но последний рисунок от этого не перестал быть неправильным.

>>26949 А, ясно.

Нет, мой рисунок не настолько непропорционален. Я ценю твой совет сделать свой квадрик в метр высотой и ладонь диаметром, ясень пень, что его тогда ничего не перевернет.

>>26949 УИИИИИИ СТРЕЛОЧКИ

>>26951 АА так вот что он имел ввиду.

Если ты прицепишь камеру, при помощи которой ты хочешь подглядывать за школьницами, именно под рамочку, то получиться тоже довольно устойчиво.

>>26954 Неа, не камеру. Хочу просто сделать большой, тяжелый и красивый бпла. На бензиновых движках, с хорошими гироскопами, АИ, разной бутафорией вроде фонарей и антенн. Чтобы летат за мной по улице и пугат прохожих, пет такой. Соответственно, слишком опускать центр тяжести нельзя, получится некрасиво.

Да, я знаю, что он будет орат в полете, как бензопила "Дружба"

>>26896 Почему бы тебе не взять любую схему квадрокоптера, распространяемую по свободной лицензии, и не собрать?
Если ты, кстати, поковыряешься в их прошивках, то увидишь, что каналы управления креном и тангажом регулируют вовсе не распределение тяги между винтами, а положение, к которому контроллер стремится привести ЛА, уже непосредственно управляя тягой.

>>26939 ебучий ты задрот! бесишь просто! По твоему момент силы создает только вертикальная составляющая силы? А горизонтальная составляющая по определению не может создать момента? Что за ебучесть? Нахуя раскладывать силу от винта на 2 составляющие? какая хуй разница, где вертикальная составляющая больше, если речь идет о моменте??? вот заеб, а..

>>26958 АХТЫЖЕБАНЫЙТЫЖНАХУЙ!

>>26955 А ничего, что тягой ДВС невозможно управлять с достаточно низкой задержкой даже для вертолёта, устойчивость которого определяется автоматом перекоса, а не одной тягой. Но нет, при посадке, например, надо уметь очень быстро менять величину подъёмной силы, и поэтому управление идёт шагом винта, что, с учётом значительного момента инерции самого винта, позволяет быстро изменить подъёмную силу, а тягу двигателя довести до нужной уже как-нибудь потом (чтобы понимать, о каких масштабах момента инерции винта идёт речь, посмотри, например, jump takeoff у автожира: секунд 5-7 он набирает высоту и скорость на одной только инерции винта, пока не разгонится до скорости, достаточной для авторотации).
У тебя же не только вертикальная скорость регулируется тягой, но и устойчивость по всем трём углам. Думаю, не взлетит.

Внезапно

>>26961 Эта картинка - сурковская пропаганда. Гексакоптер принадлежит Сопротивлению, а не Тёмному Властелину.

Прохожу мимо и вставлю свои пять копеек.

Все представленные схемы, после беглого осмысления, представляют один и тот же гуй в плане устойчивости, при предположении что тяга двигателей постоянна. В идеально-вакуумной ситуации (считаем что коптер не взаимодействует с воздухом и на него действуют только силы тяги двигателей и сила тяжести, что довольно справедливо в случае дуры желаемой опом) во всех трёх схемах коптер будет сохранять заданный ему угол крена, т.к. суммарный момент силы от двигателей во всех трёх случаях равен нулю, ибо момент силы от двигателей не зависит от угла крена аппарата (при условии постоянства тяги введённого выше), а момент от силы тяжести равен нулю.

>>26960 Инертность тяжелых ДВС и есть мое самое главное БЕСПОКОЙСТВО. Я пытаюсь решить проблему винтами с изменяемым шагом.

Сложностей две: такие винты дороги, раз, и под такую хреновину надо писать сложную систему управления, два. Пробую найти бэушные винты. А на случай глюков или отказов управления оно должно тупо отключаться и возвращать тягу и шаг двигателей в дефолтное значение.

Именно поэтому я и создал тред: мне нужно с вашей помощью сообразить, какая из трех схем предпочтительнее в ситуации, скажем, когда при крене, скажем, в пятнадцать градусов силы F внезапно становятся равны.

>>26963 Благодарю.

Мимокрокодя,

Оп - вертолет летает не потому-что толкается потоком воздуха, а в том числе потому что создает разрежение НАД винтом.

С такой точки зрения все схемы устойчивы
и в каком-то смысле С даже устойчивее.

Конус в лопастях вертолета при вражении именно по этому и образуется - весь винт как бы "приклеен" к слою воздуха, но груз вертолет в центре больше - вот и проминает. А не потому что так устойчивее и форма такая.

Кроме того, нельзя забывать, что струя воздуха обладает меньшей плотностью, нежели воздух вокруг. Поэтому вертолет будет в центре в том смысле если столб как можно вертикальнее (опять же схема С лучше обеспечивает это условие)

А так я сырна, но может что-то здравое сказал

>>26969

>в центре в том смысле если столб как можно вертикальнее

>>26970
What the fuck I'm writing скорее.
Был упорот. Сырна же.

А по сути - вариант А - "ровный столю" Вариант Б - конус расходящийся (хуже устойчивость засчет разрежености в центре)
вариант С - сначала фокус потом расходящийся конус - по идее неплохая разреженость в центре, лучше устойчивость

Вариант С или D.
/thread

>>26931

> А если по школолольному, то это произведение силы на длину перпендикуляра, опущенного из точки оси вращения на направление действия силы.

Ты же не хочешь сказать, что длина этого перпендикуляра на всех трех картинках одинакова?

>>26988 блеаать, почему?

>>26993
Нет не хочу, и не говорил такого. Посмотри внимательно картинку. Она одинаковая только в вариантах B и C. А в варианте А она больше.

Мнения разделились. Наукач, помоги же.

А мне схема С не нравится тем, что оба винта гонят воздух в одну и ту же область под вертолетом. Кажется, что движение воздушных потоков в этой области не будет стабильным, а значит, любая мимопролетающая бабочка может вызывать внезапное изменение распределения давления, и вся эта конструкция завалится.
Кроме того, меня тревожит вот еще что. Если нарисовать перпендикуляры из ЦТ к векторам тяги, то получится, что в схеме С точки пересечения этих перпендикуляров и векторов находятся ниже ЦТ. Сам-то я физику прогуливал, но внутренний голос говорит мне, что это плохо.

>>26896
Я делал все три варианта, но трикоптер, вариант С - самый устойчивый, но самый тупой в плане управления. А в принципе неплохо было, но трудно было в режиме висения. Замучившись с этими шаманствами, плюнул на это дело и прицепил еще пару акселерометров и 4 сервы для регулирования наклона винтов.
Аргументация чисто опытная, о физике задумывался мало.

>>27015 За счёт чего достигается стабильность трикоптера, если сумма моментов его винтов не равна нулю?

И соседствующих досок

>>27015 И почему было трудно в режиме висения? Пожаалуйста.

>>27016 Один из винтов отклонен слегка в сторону. Это если надо дешево и сердито. Если надо дорого и круто, один винт делается больше остальных, компенсируя их обоих.

>>27020>>27020

>Я делал все три варианта, но трикоптер, вариант "С" - самый устойчивый, но самый тупой в плане управления. "А" в принципе неплохо было, но трудно было в режиме висения.

Для начала, небольшие пояснения - трикоптер делал специфический - два здоровых винта по бокам, и мелкий стабилизирующий, сзади. Лже-Оспри, так сказать. Курсовая стабилизация обеспечивалась поворотом винтов в разные стороны. Вообще была мысль вместо заднего винта импеллер поставить и сныкать в какой-нибудь кожух для красоты.

При прямых и скошеных внутрь винтах в висении летучий машин начинал кол.ебаться в стороны, раскачиваться, и в итоге либо переворачиваться, либо вообще в сторону уноситься, зафиксировавшись в одном угле наклона. Инерционность движков здоровых винтов не позволяла оперативно устранять эти колебания ни вручную, ни по реакции гироскопов, как я их ни пытался настраивать. Потому сделал так, чтобы можно было отклонять винты в стороны.
В итоге, оно все болталось как говно в проруби, но хотя-бы не переворачивалось и не падало.
Пикрелейтед - примерно как оно летало.

>>27025 Спасибо, буду думать.