Не могу понять, как в подобных задачах определять направление углового ускорения звеньев (E). В условии даётся ускорение только для первого звена.
Ну, то есть, я понял, как определить его величину, также понял, что направление тангенциального ускорения точки, вращающейся вокруг точки с известным направлением (полюса) должно быть направлено в сторону углового ускорения. Но вот по какому принципу находить направление этого самого углового ускорения для каждого звена никак не пойму.